工业机器人

一站式造车丨如何选择最合适的移动机器人运动模型?

2025China.cn   2023年12月25日

在制造移动机器人的过程中,根据实际的应用场景和任务需求选择最合适的运动模型尤为关键,这也是打造高效移动机器人的重要环节。

选择最合适的运动模型需要综合考虑多层面因素,例如地形、地面状况、空间限制等场景环境,以及机器人负载需求和工作强度等。

在仙工智能合作伙伴车型库中,较为常见的工业移动机器人运动模型包含:双轮差动、四驱差速、四差速模组、四驱麦克纳姆轮、单舵轮、双舵轮、四舵轮、履带式等。

双轮差动

双轮差动运动模型主要由驱动轮和随动轮组成,两者之间的差速器使得机器人在转向时,能够根据转向角度的不同,调整轮子的转速,从而实现平稳转向。

双轮差动具备高度灵活、结构简单、成本低廉、维护方便特点,在狭窄空间和复杂地形中更具优势,可适用于地面平整度高、负载较小、对电机和控制精度要求不高的场景。

四驱差速

四驱差速运动模型在双轮差速的基础上增加了两个轮子,四个轮子均可独立驱动,机器人在转向时可以通过控制轮子的转速,实现更精确的转向和避障。

四驱差速具有更强的动力性及更好的稳定性和承载能力,轮子可以升级更大尺寸,轻松越过地面坑洼,无惧复杂地形,可适用于对承载力和通过性要求较高的场景。

四差速模组

四差速模组运动模型由四个差速轮组构成,支持全向运动。相较于四轮差速,四差速在转向时可以更好地调整各轮转速,从而提高机器人的机动性,可适用于对机动性要求较高的场景。

四驱麦克纳姆轮

四驱麦克纳姆轮运动模型采用四个麦克纳姆轮组成,其轮缘上有多个小轮,可以使轮子在不改变方向的情况下,在复杂地形中依然可实现前后左右全向运动。

四驱麦克纳姆轮具有快速运动、高稳定性、高灵活度、强承载力特点,可支持 10 T 及以上载重,但整体成本更高,结构也更为复杂,可适用于对移动速度和灵活性要求较高的场景。

单舵轮

单舵轮运动模型配备一个舵轮,舵轮可以通过改变转向角度,实现机器人的转向。

单舵轮基于单轮驱动,故无需考虑驱动电机的配合问题,结构也更为简单、成本较低,但整体灵活性较差,更适合平坦地面上的快速移动和精准定位,可适用于对转向精度要求不高、对地面要求相对较低的场景。

双舵轮

双舵轮运动模型是在单舵轮的基础上增加一个舵轮,在转向时可以实现更精确的控制,提高机器人的机动性和灵活性,支持前后左右全向运动。

双舵轮整体制造成本较高,同时对地面平整度要求更为严格,可适用于对机动性要求较高、大负载搬运的场景。

四舵轮

移动机器人四舵轮运动模型由四个舵轮组成,转向和避障均更为精确,同时承载能力更强、动力更强。

四舵轮具有较高的机灵活性和稳定性,复杂环境中依然可保持稳定运行,可适用于对灵活性和转向精度要求较高的场景。

履带式

履带式运动模型采用履带作为移动装置,可以适应各种复杂地形。履带式具有较高的承载能力、通过性和稳定性,适用于对地形适应性要求较高、负载较高的户外场景。

充分考虑应用场景、作业需求等多方位因素,选择最合适的移动机器人运动模型,不仅能够确保移动机器人的稳定运行和高效作业,同时还可最大程度为客户降本增效。

仙工智能提供基于 SRC 控制器为核心的一站式造车解决方案,不仅提供完整的硬件造车组件,还包含全方位的造车知识支持,帮助客户快速制造更高效的移动机器人。

(仙工智能)

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