在制造移动机器人的过程中，根据实际的应用场景和任务需求选择最合适的运动模型尤为关键，这也是打造高效移动机器人的重要环节。
选择最合适的运动模型需要综合考虑多层面因素，例如地形、地面状况、空间限制等场景环境，以及机器人负载需求和工作强度等。
在仙工智能合作伙伴车型库中，较为常见的工业移动机器人运动模型包含：双轮差动、四驱差速、四差速模组、四驱麦克纳姆轮、单舵轮、双舵轮、四舵轮、履带式等。
双轮差动
双轮差动运动模型主要由驱动轮和随动轮组成，两者之间的差速器使得机器人在转向时，能够根据转向角度的不同，调整轮子的转速，从而实现平稳转向。
双轮差动具备高度灵活、结构简单、成本低廉、维护方便特点，在狭窄空间和复杂地形中更具优势，可适用于地面平整度高、负载较小、对电机和控制精度要求不高的场景。
四驱差速
四驱差速运动模型在双轮差速的基础上增加了两个轮子，四个轮子均可独立驱动，机器人在转向时可以通过控制轮子的转速，实现更精确的转向和避障。
四驱差速具有更强的动力性及更好的稳定性和承载能力，轮子可以升级更大尺寸，轻松越过地面坑洼，无惧复杂地形，可适用于对承载力和通过性要求较高的场景。
四差速模组
四差速模组运动模型由四个差速轮组构成，支持全向运动。相较于四轮差速，四差速在转向时可以更好地调整各轮转速，从而提高机器人的机动性，可适用于对机动性要求较高的场景。
四驱麦克纳姆轮
四驱麦克纳姆轮运动模型采用四个麦克纳姆轮组成，其轮缘上有多个小轮，可以使轮子在不改变方向的情况下，在复杂地形中依然可实现前后左右全向运动。
四驱麦克纳姆轮具有快速运动、高稳定性、高灵活度、强承载力特点，可支持 10 T 及以上载重，但整体成本更高，结构也更为复杂，可适用于对移动速度和灵活性要求较高的场景。
单舵轮
单舵轮运动模型配备一个舵轮，舵轮可以通过改变转向角度，实现机器人的转向。
单舵轮基于单轮驱动，故无需考虑驱动电机的配合问题，结构也更为简单、成本较低，但整体灵活性较差，更适合平坦地面上的快速移动和精准定位，可适用于对转向精度要求不高、对地面要求相对较低的场景。
双舵轮
双舵轮运动模型是在单舵轮的基础上增加一个舵轮，在转向时可以实现更精确的控制，提高机器人的机动性和灵活性，支持前后左右全向运动。
双舵轮整体制造成本较高，同时对地面平整度要求更为严格，可适用于对机动性要求较高、大负载搬运的场景。
四舵轮
移动机器人四舵轮运动模型由四个舵轮组成，转向和避障均更为精确，同时承载能力更强、动力更强。
四舵轮具有较高的机灵活性和稳定性，复杂环境中依然可保持稳定运行，可适用于对灵活性和转向精度要求较高的场景。
履带式
履带式运动模型采用履带作为移动装置，可以适应各种复杂地形。履带式具有较高的承载能力、通过性和稳定性，适用于对地形适应性要求较高、负载较高的户外场景。
充分考虑应用场景、作业需求等多方位因素，选择最合适的移动机器人运动模型，不仅能够确保移动机器人的稳定运行和高效作业，同时还可最大程度为客户降本增效。
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（仙工智能）
