ABB机器人的高级指令及解析

　　ABB工业机器人除了基本运动指令和IO输入输出指令，还包含了一些常见的特殊指令

　　MoveAbsJ 单轴运行回原点，常用于机器人6个轴回原点。

　　Reset IO复位指令，常用于输出给外部设备的信号教学复位初始化。

　　PulseDO 脉冲输出指令，常用于输出给外部设备，用于电磁阀、继电器、PLC等。

　　及计时指令常用于生产节拍测算，等待时间指令常用于设备

　　应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在奇点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。

　　IO复位指令-Reset

　　Reset do1;

　　do1：输出信号名。( signaldo )

　　将数字输出信号复位为“ 0” 。

　　IO脉冲指令-PulseDO

　　PulseDO do1;

　　do1：输出信号名。 ( signaldo )

　　输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。

　　[\PLength]-参变量 ( num )

　　脉冲长度，0.001s-2000s。

　　计时指令- ClkReset

　　ClkReset clock1;

　　clock1：机器人时钟名称。( clock )

　　将一个机器人时钟复位。

　　计时指令- ClkStart

　　ClkStart clock1;

　　clock1：机器人时钟名称。( clock )

　　将一个机器人时钟打开，开始计时。

　　计时指令- ClkStop

　　ClkStop clock1;

　　clock1：机器人时钟名称。( clock )

　　将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。

　　等待指令- WaitTime

　　WaitTime 5;

　　5：机器人等待时间 s。( num )

　　等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。

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